DonkeyCar入门教程-校准油门

DonkeyCar入门教程-校准油门

说明:

  • 介绍如何校准DonkeyCar的油门

步骤:

  1. 油门校准:
  • 找到来自ESC的电缆,看看它进入PCA板的通道。 这是你的油门频道。
  • 运行 donkey calibrate –channel <your_throttle_channel>
  • 当提示PWM值,输入 370
  • 您应该听到您的ESC哔音,表示它已经过校准。
  • 输入400,你应该看到你的车轮开始前进。 如果不是,可能这是相反的,请尝试输入330。
  • 继续尝试不同的值,直到找到合理的最大速度并记住此PWM值。
  • 在遥控车上反转有点棘手,因为ESC必须接收反向脉冲,零脉冲,反向脉冲才能开始反向运行。 要校准反向PWM设置
  • 使用与上述相同的技术将PWM设置设置为零油门
  • 输入倒数值,然后输入零油门值,然后再输入倒数值。
  • 输入倒数值的+/- 10,以找到合理的倒退速度。 记住这个反向PWM值。
  • 现在打开你的config.py脚本,并将你的小车的PWM值输入到throttle_controller部分。
  • THROTTLE_FORWARD_PWM =全油门正转时的PWM值
  • THROTTLE_STOPPED_PWM =零油门时的PWM值
  • THROTTLE_REVERSE_PWM =全油门反转时的PWM值

2.微调您的校准:

  • 现在您已经仔细校准过,您可以尝试开动它以验证它是否按预期运行。
    请输入图片描述
  • 以下是如何微调小车的校准。
  • 运行python manage.py drive启动小车
  • 浏览器打开<your_cars_ip_address>:8887
  • 按下 j 直到汽车转向完全正确。
  • 按下i几次让小车前进。
  • 测量转弯的直径并将其记录在电子表格中
  • 针对不同的转向值重复此测量以转向每个方向。
  • 绘制这些图表,以便您可以查看您的车在各个方向上的转向是否相同。
  • 校正如果您的小车在转弯80%和转弯100%时转动的量相同,请将该转弯方向的PWM设置更改为80%的PWM值。
  • 如果您的小车偏向于转向一个方向,请改变转向的偏置值的相反方向的PWM值。
  • 在你调好你的车后,转向图应该看起来像这样。

请输入图片描述

参考:

  • http://docs.donkeycar.com/guide/calibrate/

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