DonkeyCar入门教程-校准油门

说明：

• 介绍如何校准DonkeyCar的油门

步骤：

1. 油门校准：

• 找到来自ESC的电缆，看看它进入PCA板的通道。 这是你的油门频道。
• 运行 donkey calibrate –channel <your_throttle_channel>
• 当提示PWM值，输入 370
• 您应该听到您的ESC哔音，表示它已经过校准。
• 输入400，你应该看到你的车轮开始前进。 如果不是，可能这是相反的，请尝试输入330。
• 继续尝试不同的值，直到找到合理的最大速度并记住此PWM值。
• 在遥控车上反转有点棘手，因为ESC必须接收反向脉冲，零脉冲，反向脉冲才能开始反向运行。 要校准反向PWM设置
• 使用与上述相同的技术将PWM设置设置为零油门
• 输入倒数值，然后输入零油门值，然后再输入倒数值。
• 输入倒数值的+/- 10，以找到合理的倒退速度。 记住这个反向PWM值。
• 现在打开你的config.py脚本，并将你的小车的PWM值输入到throttle_controller部分。
• THROTTLE_FORWARD_PWM =全油门正转时的PWM值
• THROTTLE_STOPPED_PWM =零油门时的PWM值
• THROTTLE_REVERSE_PWM =全油门反转时的PWM值

2.微调您的校准：

• 现在您已经仔细校准过，您可以尝试开动它以验证它是否按预期运行。
  
• 以下是如何微调小车的校准。
• 运行python manage.py drive启动小车
• 浏览器打开<your_cars_ip_address>:8887
• 按下 j 直到汽车转向完全正确。
• 按下i几次让小车前进。
• 测量转弯的直径并将其记录在电子表格中
• 针对不同的转向值重复此测量以转向每个方向。
• 绘制这些图表，以便您可以查看您的车在各个方向上的转向是否相同。
• 校正如果您的小车在转弯80％和转弯100％时转动的量相同，请将该转弯方向的PWM设置更改为80％的PWM值。
• 如果您的小车偏向于转向一个方向，请改变转向的偏置值的相反方向的PWM值。
• 在你调好你的车后，转向图应该看起来像这样。

参考：

• http://docs.donkeycar.com/guide/calibrate/