01.自动驾驶 归档

什么类型的遥控车可以与Donkey平台一起使用? 大多数业余爱好等级的RC汽车都可以与电子设备配合使用,但您需要制作自己的底板和相机支架。为了确保汽车能与Donkey一起工作,请按以下清单检查: 单独的ESC和接收器。一些较便宜的汽车将这些组合在一起,因此需要焊接才能将Donkey电机控制器连接到ESC。 ESC使用三线连接器...
用强化学习在Unity模拟器中训练Donkey Car(下)
4.3 用DDQN训练Donkey Car 准备好了对强化学习友好的环境,我们现在就可以搭建自己的强化学习算法啦!我采取的是用Keras书写的Double Deep Q学习算法,这是DeepMind开发的经典强化学习算法,易于测试,编写简单。我已经在OpenAI gym中的cartpole和VizDoom中测试了,所以如果有什么问题,应该是Unity环境的问题,算法没有...
用强化学习在Unity模拟器中训练Donkey Car(上)
小编的话:本文译自https://flyyufelix.github.io/2018/09/11/donkey-rl-simulation.html  Donkey Car在Unity Simulator中使用Double Deep Q Learning(DDQN)进行训练。 1.简介 Donkey Car是一款适用于小型RC车的开源DIY自动驾驶平台。对于那些想要了解更多关于自动驾驶但却没有知识或背景来构建无人车的人,该平台提...
DonkeyCar入门教程-训练导航模型 说明: 介绍如何通过DonkeyCar训练一个导航模型 步骤: 使用Keras训练小车 现在你可以可靠地驾驶你的车,你可以使用Keras来训练一个神经网络来像你一样开车。 以下是步骤。 收集数据 确保你收集好的数据。 练习在不记录数据的情况下多次驾驶赛道。 当你确信你可以无误地驾驶10圈...
DonkeyCar入门教程-校准油门
DonkeyCar入门教程-校准油门 说明: 介绍如何校准DonkeyCar的油门 步骤: 油门校准: 找到来自ESC的电缆,看看它进入PCA板的通道。 这是你的油门频道。 运行 donkey calibrate –channel <your_throttle_channel> 当提示PWM值,输入 370 您应该听到您的ESC哔音,表示它已经过校准。 输入400,你应该看到...
DonkeyCar入门教程-校准转向 说明: 介绍如何校准舵机的转向 步骤: 如何修改小车配置 所有配置都在config.py文件,这个文件是运行donkey createcar –path ~/d2指令时候生成的 可以使用nano ~/d2/config.py命令进行编辑 我们的目标是编辑这些设置,让您的车像其他校准的Donkey2一样驾驶。 这样您就可以在每辆...
DonkeyCar入门教程-游戏杆控制 说明: 介绍如何通过游戏杆控制donkeycar 步骤: 安装蓝牙和配对游戏杆 启动小车 cd ~/d2 python manage.py drive --js 如果想默认启动 或者,如果您希望默认使用游戏杆,并且不希望每次都添加–js,请修改config.py,USE_JOYSTICK_AS_DEFAULT = True nano config.py 游...
DonkeyCar入门教程-WEB控制 说明: 介绍如何根据web界面来控制小车 步骤: 在手机上,您现在可以按下开始将手机当前的倾斜设置为零油门和转向。 现在将手机向前倾斜会增加油门,并将侧向倾斜会转向转向。 优点: 录制 – 按录制数据开始录制图像,转向数据和油门数据 油门模式 – 选择将油门设置为常量。 ...
DonkeyCar入门教程-启动 说明: 介绍如何启动DonkeyCar 步骤: 注意:先放置到安全地方并让轮子离地 windows系统下 开始Anaconda 激活映射到donkey的Python设置:activate donkey 进入管理donkey的本地目录:cd ~/d2 确保你已经创建了你的小车应用程序。 donkey createcar --template donkey2 --path ~/d2 ...
DonkeyCar入门教程-软件安装 说明: 介绍如何完成DonkeyCar软件安装 步骤: 树莓派系统安装 原版镜像下载 制作好的镜像下载 烧录镜像到SD卡,参考教程 设置wifi 简单的方法,SD卡插入树莓派,显示屏,键盘和鼠标连入树莓派,开机后通过界面链接wifi 设置主机名 修改 /etc/hostname 如增加主机名为d1.local ...